这个问题类似于 ROS - 检查节点是否还活着（@Potaito），但现在这个问题是针对 ROS 2（准确地说是 Foxy）的。
简而言之解释我的问题。我正在尝试检查另一个发布者节点的客户端是否仍然存在。 rclcpp_lifecycle 可能是解决此问题的一种有趣方法，但它是为节点“正确”关闭或更改状态而设计的。我正在寻找一种更强大的方式，例如以防节点崩溃。因此，如果节点崩溃，发布者知道并且可以停止发布。
我发现更新到ROS 2的bondcpp库不能正常运行。
此外，仅通过函数
std::vector<std::string> rclcpp::Node::get_node_names() const这个问题还有其他解决方案吗？
ROS2 堆栈中本机 不存在此功能。你需要某种看门狗，你绝对可以在不做太多工作的情况下实现你自己的解决方案。
bondcpp should 为此工作。一个普遍使用 bond 的示例项目是 Nav2.
但是，
bondcpp您还可以考虑实施自己的“心跳”主题，使用“按主题手动”Liveliness QoS，然后在计时器上断言活动节点内的活跃度。然后让观察者订阅“活力丢失”QoS 事件，以便在其他节点死亡或锁定时执行操作。
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解决方案 1： 您可以使用 rclcpp 方法 get_subscriptions_info_by_topic 并检查特定主题的任何订阅者。这是一种可靠、强大的本机方式来实现您想要的。
解决方案 2： 另一种可能更通用（？）但肮脏的方法是检查节点的进程 ID。
C++ 而非 ROS2 检索 PID 的特定代码是：
#include <unistd.h>
std::cout << "pid= " << getpid() << std::endl;
然后您可以将 PID 发送到必须检查它是否存在的节点。为此，您可以向进程发送 kill(0) 调用并检查返回值。通过使用回调计时器，您可以同步检查。但是请注意，您的进程可能会终止，而其他东西可能会占用其进程 ID。
#include <signal.h>
int kill(pid_t pid, int sig);