如何从 open3d.geometry.OrientedBoundingBox 获取方向？

Question

我从 Velodyne Lidar（旋转激光传感器）的集群子点云创建了一个定向边界框。我想获得边界框的方向（最好是四元数）。

subpcd_o3d = o3d.utility.Vector3dVector(np.array(subpcd))
o3d_bbox = o3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_points(subpcd_o3d)

文档没有这样的方法：http://www.open3d.org/docs/latest/python_api/open3d.geometry.OrientedBoundingBox.html

这很令人困惑。为什么定向边界框明显没有方向？

Answer 1

查看您共享的链接，我看到

OrientedBoundingBox

对象具有以下属性：

center

、

extent

和

R

。如果您可以访问它们，那么您可以获得位置和方向。中心是一个点

(x, y, z)

，

extent

是x、y、z方向的三个长度，

R

是旋转矩阵。

R

的列是指向 rotated x、y 和 z 方向的三个正交单位向量。

我认为你对方向感兴趣，所以

R

是方向矩阵。您可以使用本页上的矩阵到四元数方法将其转换为四元数：https://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/matrixToQuaternion/