在OpenGL c ++中旋转子对象

Question

我正在为我的OpenGL应用程序添加一个带有多个DoG的机器人（后来我想为这个机器人实现反向运动），我需要移动“连接”在一起的对象。

到目前为止，我将3个STL对象添加到场景中，它看起来像this

有base，joint1和joint2。

基座是静止的，关节1和关节2现在基于键盘输入绕Z轴旋转，但它们都只围绕它们的原点旋转，这对于关节1是好的，但是对于关节2我需要它们连接并相应地平移。

Here是轮换后的输出。

对于物体定位和旋转我使用常规MVP矩阵和glm。

joint1M = glm::translate(joint1M, glm::vec3(-50.0f, -10.4f, 0.0f));
joint1M = glm::rotate(joint1M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

joint2M = glm::translate(joint2M, glm::vec3(-50.0f, 2.85f, 0.0f));
joint2M = glm::rotate(joint2M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

有没有办法在OpenGL中创建像父母一样的Unity关系？或者我应该以联合1旋转的方式改变关节2的位置？

Answer 1

感谢评论和更多谷歌搜索我设法得到这样的工作：

joint1保持不变：

joint1M = glm::translate(joint1M, glm::vec3(-50.0f, -10.4f, 0.0f));
joint1M = glm::rotate(joint1M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));

joint2移动到joint1的位置，旋转，移动到它应该的位置

joint2M = glm::translate(joint2M, glm::vec3(-50.0f, -10.4f, 0.0f));
joint2M = glm::rotate(joint2M, glm::radians(rotation), glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f));
joint2M = glm::translate(joint2M, glm::vec3(0.0f, 13.25f, 0.0f));