使用OpenCv使用一系列图像在相机校准中计算内在估计误差和外在误差

Question

嗯，给定N个图像的2d图像点序列和3d物体点的一组集合，可以使用以下方法对单个摄像机进行校准]

double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays
imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, 
InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, 
OutputArrayOfArrays tvecs, int flags=0,
TermCriteria criteria=TermCriteria( TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON) )
好吧，此函数返回3x3摄像机矩阵（内在参数，如焦距，主点）和各种外在参数，如失真系数和旋转矢量等。 

如果我想估计使用上述函数获得的所有内在和外在参数的错误，应该怎么做？ Basicalluy，如何在opencv中获取校准错误。任何帮助，将不胜感激。

嗯，给定N个图像的2d图像点序列和3d物体点的一组集合，可以使用double calibrateCamera（InputArrayOfArrays objectPoints，...