如何在Python OpenCV中用一对立体图像计算对极线

Question

我如何从不同角度拍摄物体的两张图像，并根据另一点绘制极线？

例如，我可以使用鼠标在左侧图片上选择一个点，程序将用圆圈标记该点，然后在右侧图像上绘制一条与我标记的点相对应的极线]

我有2个XML文件，其中包含3x3相机矩阵和每张图片的3x4投影矩阵列表。

相机矩阵为K左图的投影矩阵为P_left右图的投影矩阵为P_right

我想：

1. 在左侧图像中选择像素坐标（x，y）（通过鼠标单击）

2. 用p计算左图像中的点K^-1 * (x,y,1)

3. 计算P+的伪逆矩阵P_left（使用np.linalg.pinv）

4. 计算右图的子极e'：P_right * (0,0,0,1)

5. 计算e'_skew的偏斜对称矩阵e'

6. 计算基本矩阵F：e'_skew * P_right * P+

7. 计算右图的对极线l'：F * p

8. 计算右侧图像中的点p'：P_right * P+ * p

9. 将p'和l转换回像素坐标

10. 使用cv2.line至p'和l绘制一条线>

我如何从不同角度拍摄物体的两张图像，并根据另一点绘制极线？例如，我可以使用鼠标在左侧图片上选择一个点，......>

Answer 1

我几天前刚刚做过，而且效果很好。这是我使用的方法：

1. 校准摄像机以获取摄像机矩阵和失真矩阵（使用openCV getCorners和calibrateCamera，您可以找到很多关于此的教程，但听起来您已经有了此信息）