我正在尝试将深度图像(RGBD)转换为3d点云。我当前使用的解决方案取自this post,其中:
cx
=图像中心高度cy
=图像中心宽度fx
和fy
= 250
,通过迭代几个选项选择]深度测量是从针孔相机进行的,并且点云正从中心凸出(以下示例图像)。谁能帮助我了解为什么以及如何解决这个问题?
您可以使用open3d
软件包轻松解决此问题。使用sudo pip install -U open3d-python
(不仅仅是open3d
-这是另一个软件包)安装它。
一旦安装:
from open3d import *
rgbd = create_rgbd_image_from_color_and_depth(color, depth, convert_rgb_to_intensity = False)
pcd = create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd, pinhole_camera_intrinsic)
# flip the orientation, so it looks upright, not upside-down
pcd.transform([[1,0,0,0],[0,-1,0,0],[0,0,-1,0],[0,0,0,1]])
draw_geometries([pcd]) # visualize the point cloud
上面的代码假设您在color
中有彩色图像,在depth
中有深度图像,请检查open3d
附带的样本以了解更多信息。
如果您有自己的相机固有功能,则可以用那些相机取代pinhole_camera_intrinsic
,但对于试运行,针孔相机或多或少都可以正常工作。