感谢您在 drake 所做的出色工作。 我想用 darke 求解混合整数非线性程序（MINLP）。虽然 gurobi 支持 MINLP，但当我在 MathematicalProgram 中添加非线性约束并用 Gurobi 求解时，它会收到错误消息
GurobiSolver is unable to solve because a GenericConstraint was declared but is not supported
我的问题是既然Gurobi支持MINLP，为什么Drake不支持？有什么技术问题吗？我可以修改 Drake 的
GurobiSolver非常感谢！
Drake 可能尚未支持 Gurobi 版本 11 的所有新 MINLP 求解功能。为了始终受益于最新功能和改进，您应该直接使用 Gurobi，例如通过 gurobipy 界面。
以下是 v11 中引入的新功能的概述：https://www.gurobi.com/events/whats-new-in-gurobi-11-0/