如何从两个2d点对3d坐标进行三角剖分？

Question

我正在一个带有两个红外定位摄像机的项目中，该摄像机输出任何红外源的（X，Y）坐标。我将它们并排放置，我的目标是使用我们的眼睛用来测量深度的相同技术来测量IR源的3D坐标（X，Y，Z）。

我在这里画了一个（糟糕的）草图

这说明了我要计算的内容。红点是我的红外源，也可以在右侧摄像机的“视图”中看到。我正在尝试测量蓝线的长度。

我有一些已知变量：

• 摄像机的分辨率为1024x768（这也意味着这是前面提到的（X，Y）坐标的最大值）

• 水平视场为41度，垂直视场为31度>]

• 我尚未决定相机（AB）之间的距离，但这将是一个已知变量。现在将其设置为30厘米。

可悲的是，我似乎找不到相机的焦距。

最终，我希望获得一个相对于AB中点的（X，Y，Z）坐标。我将如何测量（Z）？

我正在一个带有两个红外定位摄像机的项目中，该摄像机输出任何红外源的（X，Y）坐标。我将它们并排放置，我的目标是测量3D坐标（X，Y，...

Answer 1

我不确定您的相机如何对齐，但是从您的图片中，我开始假设相机A和相机B对齐得很好，以至于代表相机B屏幕的矩形就是代表像素B的矩形的水平平移。相机A的屏幕。我的意思是，屏幕的矩形的相应边缘彼此平行，并且两个矩形的屏幕位于垂直于地面的公共垂直平面中，称为screen_plane。而且，正方形的中心距地面的高度相等。如果是这样，并且如果我假设c = |AB|是两个摄像机的屏幕中心之间的距离，并且我将坐标系放在摄像机A的矩形屏幕的中心，那么x轴就是y轴垂直于地面，y轴垂直于地面，z轴平行于地面但垂直于屏幕，则摄像机B的屏幕中心将具有坐标( c, 0, 0 )。例如，您给出了c = 30 cm。 screen_plane也被上述x和y轴所覆盖，而z轴垂直于screen_plane。