我想使用 2D 激光雷达扫描 360 度和 IMU 来获得移动机器人的绝对位姿。我会开发算法来估计机器人的横向位置和航向角。因此该算法将包括以下步骤：
通过检测墙壁、架子等识别附近的“可行驶区域”。 A。请注意，会有一些移动物体，例如人类。 b.在某些地区，可能没有足够的墙壁或架子。
估计机器人相对于可行驶区域方向的姿态。它应该包括左右宽度和航向角。
通过融合结果更新机器人的估计位姿。 A。请注意，此方法无法估计纵向位置。 b. Link-Map 将包含有关岛上所需位置的信息（这里可以使用视觉 SLAM，例如 ORB_SLAM2）
所以开发环境是ROS和Ubuntu。此外，没有 GPU 可以使用。代码可以是 python 或 C++。在启动 ROS 节点和编码方面有什么帮助或提示吗？
谢谢