动态几何（网格）在植物最终确定后发生变化

Question

这是阅读本文后的后续内容：

在最终确定后添加新的几何形状

我想知道如何改变网格的几何形状，以实现感知和插图角色。有人提到，可以更深入地了解

SceneGraph

对象并操纵对象。 但是，我无法找到适当的 API 调用来检索和设置几何图形。

在我正在处理的示例中，我想更新链接的网格作为多体植物的一部分。

更具体地说，我有一个与代表粗糙地形的网格的固定链接。我想可视化网格上每个顶点的某种任意变化并移动它们。 （有点类似于可变形体，但明确地移动点而不是涉及力）

上下文旁注： 这些是我集成土壤模拟器进行地形力学模拟的早期步骤。

我是 Drake 新手用户，感谢您的帮助和支持。

我加载了带有

.dae

网格文件的 SDF 模型，并成功创建了正确的计划和场景。然而，我不知道如何在模拟运行时更改网格。

Answer 1

因此，您唯一的办法就是重新定义与几何图形关联的shape。我们目前没有任何机制可以扰乱特定的顶点位置。工作流程看起来像这样：

1. 您的原始地面地形在磁盘上定义为“ground.obj”（或类似的东西）。
2. 您已将具有插图或感知属性的

   Mesh

   形状添加到

   SceneGraph

   。您需要它的

   GeometryId

   和（当前）使用的

   SourceId

   。最有可能的是，如果您从 sdf/urdf 文件解析它，它会使用

   MultibodyPlant

   的源 ID (

   MultibodyPlant::get_source_id()

   ) 进行注册。
3. 给定新的网格（具有重新定位的顶点），您必须将该网格写入磁盘，如

   ground1.obj

   。
4. 调用

   SceneGraph::ChangeShape()

   通行证，您提供引用

   Mesh

   的

   ground1.obj

   。
   • 确保您调用的

     ChangeShape()

     版本的第一个参数是您当前的

     Context

     。

就是这样。这很麻烦（必须转到磁盘），但是目前，这是我们更改几何图形的唯一机制。幸运的是，

MultibodyPlant

对身体的视觉（插图/感知）表示不敏感，因此它不会干扰这些动作。