我有一个RGB图像和LIDAR获得的点云。在RGB图像中，我检测到一个特征，比方说一个圆圈。我想在3d点云中使用此圈作为ROI。我怎样才能做到这一点？我想通过相机参数从RGB图像生成一个三维点云，然后将2与icp算法相匹配。问题在于，当我从2D图像产生点云时，我的坐标系统发生了变化，所以我不知道我的圆圈的位置了。要执行三维重建，我使用triangulateMultiview函数
我想通过相机参数从RGB图像生成一个三维点云，然后将2与icp算法相匹配。 - >这不行，效率不高。
实际上，有一个更好的方法。假设您知道相机和激光雷达之间的外在因素，图像上的任何圆（或椭圆）都可以使用相机内在扩展为3d圆锥，并且通过选择圆锥内的点，您可以执行ROI操作。
假设您可以通过检测和查找椭圆方程的参数来定义图像平面上的椭圆。椭圆方程可以扩展到表示3D圆锥的二次（锥）方程。现在唯一剩下的就是通过放置锥形方程来测试你的3d点是否在锥体内。
如果您对相机模型或二次方程不满意，这在数学上有点复杂的问题。