使用笔记本电脑查看来自 Raspberry pi 的激光扫描数据

Question

我有一个运行 Ubuntu 22.04 和 ros2 的 Raspberry Pi 4。我的笔记本电脑运行的是带有 ros1 noetic 的 Ubuntu 20.04。 我已将 Slamtec RPLIDAR A3 与我的 Raspberry Pi 连接起来，并希望在 RViz 中查看其激光扫描。我已经为我的 Raspberry Pi 板添加了他们的 ros2 包。 包中的launch文件打开了Raspberry Pi中的rviz2，但是没有显示器连接到我的Raspberry Pi。

我可以使用笔记本电脑 Rviz 查看树莓派的激光扫描读数吗？ 谢谢您的宝贵时间。

Answer 1

严格回答您的问题是如何提出的，不，您不能直接使用默认安装了 ROS 的笔记本电脑的 Rviz。这是因为ROS1和ROS2无法直接通信。如果您真的想要使用笔记本电脑的 Rviz 安装，您需要安装并运行 ros2 桥。我要指出的是，这会增加您的项目的开销和复杂性，而您很可能不希望这样做。

更简单的解决方案是按照马克在评论中的建议进行操作。下载 X11 服务器，通过 ssh 连接到 Pi，

export DISPLAY=localhost:0

，然后运行 Pi 的 Rviz。