OpenCV 立体校准产生微小/零大小的 ROI

Question

我正在尝试使用 OpenCV 的现成的立体校准代码（使用所有默认参数并使用 Bouguet 算法）来校准我的立体相机，但是校正后的图像没有显示出良好的校准：它们被裁剪得太多，以至于这些图像仅由几个像素组成。我不确定我做了什么，因为我能够让这个校准脚本与不同的相机对一起工作...我使用 20 对图像进行校准并改变棋盘相对于棋盘的方向每张图像中的相机。任何建议将不胜感激！

Answer 1

我找到了解决办法！事实证明，在

CALIB_FIX_K3 + CALIB_FIX_K4 + CALIB_FIX_K5

的标志参数中使用

cv::stereoCalibrate

的默认值导致了这个问题，只需删除它们就可以解决问题。为了清楚起见，这就是工作函数调用的样子：

double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1],
                                 cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
                                 cameraMatrix[1], distCoeffs[1],
                                 imageSize, R, T, E, F,
                                 CALIB_FIX_ASPECT_RATIO +
                                 CALIB_ZERO_TANGENT_DIST +
                                 CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS +
                                 CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH +
                                 CALIB_RATIONAL_MODEL,
                                 TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 100, 1e-5) );

Answer 2

为stereoRectify 使用与stereoCalibrate 相同的标志似乎也很重要！如果我为 StereoCalibrate 指定标志，而只在 StereoRectify 中保留默认标志，则右侧图像的最终 ROI 始终为空。