使用cython构建后无法登录ROS2节点

Question

我有用 python 编写的 ROS2 包（使用

rclpy

）和 ROS2 节点。在这个节点内，我想使用节点记录器，可以用以下方式表示：

def __init__(self):
    self.get_logger().info("Starting my node!")
    self.get_logger().warn("My node has already started!")

这与标准 python 构建完美配合，但是当我想使用 Cython 构建它时（因为代码即将投入生产）我遇到错误：

Logger severity cannot be changed between calls.

这是由于实施

CallerId

造成的：

class CallerId(
        namedtuple('CallerId', ['function_name', 'file_path', 'line_number', 'last_index'])):

    def __new__(cls, frame=None):
        if not frame:
            frame = _find_caller(inspect.currentframe())
        return super(CallerId, cls).__new__(
            cls,
            function_name=frame.f_code.co_name,
            file_path=os.path.abspath(inspect.getframeinfo(frame).filename),
            line_number=frame.f_lineno,
            last_index=frame.f_lasti,  # To distinguish between two callers on the same line
        )

在文件

rcutils_logger.py

中。我完全理解，在文件“cythonization”之后，我的检查模块将不再工作（因为每次调用检查函数都会返回相同的行/文件），但我无法修复它。有没有人遇到过类似的问题？

Answer 1

我正在使用一种解决方法，它远非完美的解决方案，但它可能会帮助您/其他人：

import cython

def _cython_workaround(log_function):
    """Workaround for cythonized log functions."""
    if cython.compiled:
        def wrapper(msg, *args, **kwargs):
            try:
                log_function(msg, *args, **kwargs)
            except Exception:
                # catch without re-raise
                # TODO finer control of the exceptions to catch; fix altogether
                msg = log_function.__name__.upper() + ": " + msg
                logger.info(msg, *args, **kwargs)
        return wrapper
    else:
        return log_function

我在鸭子类型我的复合材料的函数中使用它：

composite.debug = _cython_workaround(logger.debug)
composite.info = _cython_workaround(logger.info)
...