与使用CAN总线对STM32微控制器进行编程有关的问题

Question

我是STM32微控制器和CAN总线通信协议的新手，我正在为STM32F103xx微控制器。我想使用CAN总线将数据传输到同一家族的另一个微控制器。

我进行了所有必要的设置，但是在调试代码时，它卡在了传输挂起的函数中，无法传输。我希望传输数据，但不是。

我不相信我的硬件有问题。

PS：我已经为CAN处理程序尝试了普通模式和LOOPBACK模式，但是它们都没有用。

int main(void)
{
    HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    uint32_t BUTTON_0;
    uint32_t BUTTON_1;

    uint8_t Data_0[5] = "aaaaa";
    uint8_t Data_1[5] = "ZZZZZ";

    MX_GPIO_Init();
    MX_CAN_Init();

    if(HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK){
        Error_Handler();
    }

    while (1)
    {       
        TxHeader.DLC   = 5;
        TxHeader.StdId = 0x65D;
        TxHeader.IDE   = CAN_ID_STD;
        TxHeader.RTR   = CAN_RTR_DATA;

        BUTTON_0 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0);

        BUTTON_1 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1);

        if (BUTTON_0 == 0U){

            if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Data_0, &TxMailbox) != HAL_OK ){
                Error_Handler();
            }

        }

        if (BUTTON_1 == 0U){

            if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Data_1, &TxMailbox) != HAL_OK){
                Error_Handler();
            }

        }

        while (HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));

        if (BUTTON_0 && BUTTON_1 == 0U){
            printf("Please Press a Button");
        }
    }
}

Answer 1

您正在使用STM32CubeF1 HAL库（可能通过STM32CubeMX）。请检查对应的User Manual-第9.2.1节建议采取以下步骤：

1. 通过实现HAL_CAN_MspInit()初始化CAN低级资源：
   • 使用__HAL_RCC_CANx_CLK_ENABLE()启用CAN接口时钟
   • 配置CAN引脚
     • 启用CAN GPIO的时钟
     • 将CAN引脚配置为备用功能漏极开路
   • 如果使用中断[...]
2. 使用HAL_CAN_Init()功能初始化CAN外围设备。 此功能求助于HAL_CAN_MspInit()进行低级初始化。
3. 使用以下配置功能配置接收过滤器：
   • HAL_CAN_ConfigFilter()
4. 使用HAL_CAN_Start()功能启动CAN模块。 在此级别上，节点在总线上处于活动状态： 它可以接收消息，并且可以发送消息。
5. 要管理消息传输，可以使用以下Tx控制功能：
   • [HAL_CAN_AddTxMessage()以请求发送新消息。
   • [...]
   • [HAL_CAN_IsTxMessagePending()检查邮件是否在Tx邮箱中挂起。
   • [...]
6. 当收到消息到CAN Rx FIFO中时， 可以使用HAL_CAN_GetRxMessage()功能进行检索。 函数HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel（）允许知​​道多少Rx消息 存储在Rx Fifo中。
7. 调用HAL_CAN_Stop()功能将停止CAN模块。
8. 使用HAL_CAN_DeInit()功能进行初始化。

[...]

轮询模式操作/传输：

• 监视Tx邮箱的可用性，直到至少一个Tx邮箱可用， 使用HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()。
• 然后使用HAL_CAN_AddTxMessage()请求发送消息。

您的代码示例未显示从main()调用的子功能，因此您必须检查一下自己：-)该

• 分配相应的寄存器之前已启用CAN / GPIO时钟。
• 根据建议配置GPIO引脚。

另一个想法-是在启动CAN之后甚至在添加第一个消息进行传输之前是否还必须检查HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()？

步骤（2。），（4。），（5。）已由您的代码处理，并且步骤（3。），（6。），（7。），（8。）与您的问题无关（而仅与接收/取消初始化有关）。

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如果您不想自己完成所有手动工作，也可以使用以下工具之一作为起点。两种工具都不是完美的（并且我们的某些StackOverflow同行完全不同意推荐它们），但是通常它们已经提供了基本结构以及您需要的大多数相关步骤：

• 固件示例集合（请参见Application Note有关详细信息）。

• 代码生成器STM32CubeMX