切除点云的一部分

Question

我有一个Intel D415深度相机，想识别机器人路径中的障碍物。我要将点从cam pc =（102720,3）减少到机器人必须经过的矩形区域

我想出了这个列表理解，p [0]是x轴，p [2]的距离和值以米为单位，机器人需要大约1米的“门”，并且我将距离限制为2米。

inPathPoints = np.asarray([p for p in pc if p[0] > -0.5 and p[0] < 0.5 and p[2] > 0.2 and p[2] < 2])

在我的笔记本电脑上，cProfile显示此评估的运行时间为0.25秒。

由于机器人在移动时需要检查障碍物，因此我想重复此检查大约5..10次第二。有什么提示我可以尝试加快速度吗？

Answer 1

代替列表理解，使用numpy并提出以下语句：

inPathPoints = pc[(pc[:, 0] > -0.5) & (pc[:, 0] < 0.5) & (pc[:, 2] > 0.2) & (pc[:, 2] < 2)]

这是如此之快，甚至没有显示在配置文件输出中。