如何计算后的坐标系统改造新相机外部参数？

Question

我试图计算后的坐标穿越 - 新相机外部参数。再说了，老的外部参数（旋转和变换）是R0，T0。我首先旋转坐标系α沿X轴，然后沿Y轴β，然后沿着γZ轴，αβγ是弧度和旋转如下右手法则。我也通过Tt的坐标系统转换。

让我们来表示：

Rx = {1, 0, 0; 
      0, cosα, -sinα;
      0, sinα, cosα}

Ry = {cosβ, 0, sinβ; 
      0, 1, 0;
      -sinβ, 0, cosβ}

Rz = {cosγ, -sinγ, 0; 
      0, 1, 0;
      sinγ, cosγ, 1}

所以这个改造后，将在新的外部参数成为R = R0 * *的Rx RY * RZ和T = T0 + Tt的？

此外，我想知道一个给定的3D点的新坐标会是怎样。再说了，老的三维坐标是P0（3X1），将其新坐标成为的Rx * RY * RZ * P0 - Tt的？

非常感谢你！

Answer 1

我有很多的测试后得到了答案。改造后，新的外部参数为：

R = R0 *的Rx ^（ - 1）* RY ^（ - 1）* RZ ^（ - 1）; // - 1是逆或转置（它们是相等的）

T = RZ * RY *的Rx * T0 + Tt的;

//新坐标：P = RZ * RY *的Rx * P0 + Tt的;

NB。这很容易犯错误的T. T不是T0 + Tt的