如何在ROS2 eloquent中应用断言？

Question

我正在使用 eloquent，我想在我的 ros2 项目中添加一些断言。

我在cpp中尝试了经典的

assert()

marco，但似乎效果不太好。我的代码中有一个

assert(false)

，但是当我在调试中运行它时，控制台只是说进程已经死亡，但没有指定在哪个函数中以及在哪一行。我也尝试过

gdb attach

，同样只是说收到了SIGABRT信号，这不足以进行调试。

所以我转向ros本身，看看是否有任何内置的东西可以使用。我找到了 ros1 的

ROS_ASSERT()

，以及 Foxy 的

rcpputils::assert_true()

，但没有找到 eloquent 的内容。

那么，我如何有效地断言 ros2 eloquent 中的某些内容呢？或者我错过了什么？由于断言已经在ros1中了，所以我找不到在ros2中放弃它的原因。

Answer 1

Eleoquent 分支中似乎缺少必要的标头。然而，它可以在 [Iron] 和 Rolling(latest) 分支中看到。 看起来是在 2020 年 2 月添加的，比 Eleoquent 的发布日期晚。 在我的 ROS2 Iron 上，我可以使用以下代码调用 API：

#include <rcpputils/asserts.hpp>
//...
rcpputils::assert_true(...);