在ARKit中围绕世界原点的y轴旋转设备

Question

当我在ARKit中围绕y轴旋转时，我正在尝试计算设备的旋转。为了澄清，ARKit中的y轴是指向垂直于地面的轴。

我使用eulerangles来获得相机的旋转，如下所示：

var alpha = sceneView.pointOfView?.eulerAngles.y

这大约适用于0=<alpha<pi/2 and when -pi/2<alpha<=0，但对于应该是其他角度的我得到了错误的读数。我怀疑这与万向节锁有关，我不得不以某种方式使用四元数来获得正确的角度而不管象限。任何帮助深表感谢！

Answer 1

通过使用四元数而不是eulerangles来解决它。这是我使用的代码：

  guard let cameraNode = sceneView.pointOfView else { return }

  //Get camera orientation expressed as a quaternion
  let q = cameraNode.orientation

  //Calculate rotation around y-axis (heading) from quaternion and convert angle so that
  //0 is along -z-axis (forward in SceneKit) and positive angle is clockwise rotation.
  let alpha = Float.pi - atan2f( (2*q.y*q.w)-(2*q.x*q.z), 1-(2*pow(q.y,2))-(2*pow(q.z,2)) )

我使用了四元数来在this website上列出的标题/欧拉转换。