我正在对ROS中的导航算法进行一些研究，我想测试凉亭中被绑架的机器人问题。在互联网上看，我看到两个解决方案是粒子滤波和卡尔曼滤波。我知道amcl已经实现了粒子过滤器，您可以在此package上使用kalman过滤器，但是它们的问题在于amcl需要机器人的初始位置。所以我的问题是amcl realy是否真的可以解决绑架的机器人问题，还有其他方法可以解决此问题吗？
AMCL不需要初始姿势。如果不指定初始姿势，它将在整个地图上均匀地初始化粒子。移动机器人足够的距离后，粒子过滤器将收敛到正确的姿势。
AMCL通过添加随机粒子来解决被绑架的机器人问题。绑架机器人时，添加的随机粒子数将增加。在接近机器人实际姿势的随机粒子中，权重最高，重新采样后，将在正确姿势附近添加更多粒子。在几次传感器更新和重新采样后，pf将收敛到机器人的实际姿势。
研究中针对绑架机器人问题提出了许多解决方案。他们中的大多数使用其他设置或其他传感器。