我如何用鱼眼镜头参数解决PnP？

Question

我看到OpenCV的resolvePnP（）函数假定您的相机参数来自针孔模型。但是我使用cv.fisheye模块校准了相机，所以我想知道如何将solvePnP与从该鱼眼模块获得的参数一起使用。

如何将我的鱼眼镜头参数与solvePnP()一起使用？

Answer 1

根据docs.opencv.org，您有cv::fisheye::calibrate()中的{K，D，rvecs，tvecs}。

您可以使用distorted从输入坐标cv.fisheye.undistortPoints()中除去K和D的影响，请参见here。

因此例程必须是：

1. undistorted = cv.fisheye.undistortPoints(distorted, K, D)
2. [cv.solvePnP(objPoints, undistorted, I, D)其中I=np.eye(3), D=np.zeros((1,5))

祝你好运