机器人模型在运行模拟后从地板上掉落

Question

我从ROS中的URDF中导入了一个模型进行网络模拟。机器人是一个三轮车驱动器，带有3个脚轮。我已经按照网页样式指南中的方式进行了跟踪并相应地进行了更改。我的问题是，当我运行模拟时，机器人的轮子从地板上掉落而无法移动。只是底盘在地板上，车轮垂下。

Answer 1

你的机器人可能太重了物理配置。

您可以通过更改WorldInfo节点（https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo）的字段值来解决此问题。以下是重要的字段：

• ERP：您可能希望增加默认值，该值适用于小型和轻型物体（尝试将其设置为~0.6）
• basicTimeStep：在这里你可以将默认值减小到16（甚至8），这会使模拟运行稍慢，因为它计算更多的步骤但更稳定。
• contactProperties：您可能需要添加一个定义地板与机器人车轮之间接触属性的接触属性（以增加摩擦力，减少接触的海绵度）。

以下是联系人属性的示例：

ContactProperties {
  material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
  coulombFriction [
    8
  ]
  softCFM 1e-5
}