我错过了立体声校准的东西吗？

Question

我正在尝试stereo_calib示例，它失败了垃圾输出。例如：

然而，它正在我的图像中寻找角落......

我的xml文件和图片都在这里：

https://drive.google.com/open?id=12-5jBN7FK-LO6SLb4r3YYkrOnP7f_xmG

我究竟做错了什么？我首先尝试在一张纸上打印一个图案，然后认为它必须是太波浪状的东西，所以这个印在泡沫板上。但没有骰子。

Answer 1

（我们在旁边的频道聊天，所以这是为了世界其他地方的利益）

tl; dr：非常稳定地握住电路板或者使用全局快门拍摄相机。

滚动快门（参见here和there）是大多数网络摄像头传感器，许多摄像机传感器和一些工业图像传感器的属性，会扭曲正在移动的物体。如果你在帧捕获过程中移动了一块板（在文件右侧19 /右侧20中可见），它将被失真捕获。这将影响您对图片所做的一切，从内在校准开始。

为了给出失真的比例感：假设30 FPS视频流，最坏情况滚动快门延迟为33 ms。行人在那段时间行驶40-50毫米。如果你的手稍微移动，你可能会想到它的十分之一，这仍然与大多数人使用的方形尺寸成比例。

另一个麻烦来源是打印机。如果您打印了棋盘图案，请务必测量正方形的宽度和高度。它们可能略呈矩形。确保图案非常平坦，不弯曲也是个好主意。