大家都知道，在CAN总线通信协议中，发送方知道数据是否发送成功。我发送socketcan数据的过程如下。
ret = write (socket, frame, sizeof (struct can_frame));
但是，即使CAN通信电缆断开，ret的返回值仍然是16(=sizeof(struct can_frame)).我查询资料，发现问题出在socketcan使用的网络栈的tx_queue上。当多次调用write时，缓冲区已满，ret的返回值为-1。但这并不是我所期望的行为，我希望每发送一帧数据都能立即得到成功或失败的状态。
echo 0> / sys / class / net / can0 / tx_queue_len
我想取消tx_queue，但是没有成功。我想问的是，有没有办法取消socketcan的tx_queue，或者通过API(如libsocketcan)来获取每个发送帧关于控制器的状态。 谢谢。
你不能使用 write() 本身来发现CAN帧是否被成功地放在总线上，因为它所做的只是将帧写入内核的socket缓冲区。然后内核将帧移动到SocketCAN网络接口的发送队列中，接着驱动将其移动到CAN控制器的发送缓冲区，最后将帧放在总线上。你想要的是绕过所有这些缓冲区的直接写入，但这在SocketCAN中是不可能的，即使你把发送队列的长度设置为0。
不过，还有一种方法可以得到确认。如果您启用了 CAN_RAW_RECV_OWN_MSGS 插座选项（见第4.1.4节和第4.1.7节）。SocketCAN文档)，您将收到成功发送的帧。您需要使用 recvmsg() 所以你得到的消息标志。msg_flags 将有 MSG_CONFIRM 位设置的帧被成功发送的同一个套接字接收。你不会被告知失败，但你可以通过使用超时确认来检测它们。
这不是一个理想的解决方案，因为它混合了你的应用程序中的读和写逻辑。避免这种情况的一种方法是使用两个套接字。一个用于写和读 MSG_CONFIRM 帧，另一个用于读取所有其他帧。然后你可以创建一个(阻塞)写函数，做一个 write() 随后多次致电 recvmsg() 适当的超时。
最后，启用错误帧是很有用的（通过 CAN_RAW_ERR_FILTER socket选项）。) 如果你在一个断开电缆的插座上发送一个帧，通常会导致总线关闭状态，这将在一个错误帧中报告。