图像坐标中的ARKit关键点（2D）

Question

Description of the "issue":

我想在使用ARKit的Apple智能手机的两个连续图像之间使用关键点（a.k.a. tie points），但我找不到这些。

我可以从reference frame或ARPointCloud找到世界rawFeaturePoints中的3D值，但是我找不到实际检测到的对的每个图像的2D值（即在图像参考系中）（可能使用一些修改过的SIFT探测器或任何算法..事实上，我想知道使用哪个算法。

Question:

你知道他们存储在哪个对象或我如何检索它们？ 我想将它们重新投影到相机在其他软件（python，scikit-image，甚至opencv）拍摄的图像上进行一些处理。

Answer 1

无论ARKit用于生成特征点的算法是ARKit的内部和私有。因此，任何中间结果都与公共API同样隐藏，并且算法和结果都可能在iOS版本之间或跨不同设备发生变化。