ROS2 colcon 构建失败

Question

Win10 x64、ROS 2 - 谦虚、VS 2019

我正在学习 ROS 初学者教程，但我在使用

colcon

构建软件包时遇到了问题，并了解了 使用 colcon 构建软件包 教程。

我从 VS 2019 命令行以管理员身份运行，我通过运行

ros2

文件来获取

local_setup.bat

。我安装了

colcon

扩展，下载了示例并按照教程中所述设置了目录结构。

然后我尝试使用

colcon

 构建 

colcon build --symlink-install --merge-install

安装几个软件包后会抱怨并中止构建，

--- stderr: examples_rclcpp_minimal_publisher
Traceback (most recent call last):
  File "C:\ROS_Humble\ros2\share\ament_cmake_core\cmake\core\package_xml_2_cmake.py", line 22, in <module>
    from catkin_pkg.package import parse_package_string
ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'
CMake Error at C:/ROS_Humble/ros2/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:95 (message):
  execute_process(C:/ProgramData/Anaconda3/python.exe
  C:/ROS_Humble/ros2/share/ament_cmake_core/cmake/core/package_xml_2_cmake.py
  D:/ROS_scratch/dev/ros2_ws/src/examples/rclcpp/topics/minimal_publisher/package.xml
  D:/ROS_scratch/build/examples_rclcpp_minimal_publisher/ament_cmake_core/package.cmake)
  returned error code 1
Call Stack (most recent call first):
  C:/ROS_Humble/ros2/share/ament_cmake_core/cmake/core/ament_package_xml.cmake:49 (_ament_package_xml)
  C:/ROS_Humble/ros2/share/ament_lint_auto/cmake/ament_lint_auto_find_test_dependencies.cmake:31 (ament_package_xml)
  CMakeLists.txt:47 (ament_lint_auto_find_test_dependencies)

有人知道这是什么意思吗？我看过一些关于人们没有在正确的环境中采购

ros2

的帖子，但这不是这里的问题。

Answer 1

我首先尝试获取

catkin_pkg

模块并确保它已安装，基于：

ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'

显然这应该可以解决问题：

pip install -U catkin_pkg

---

如果这没有帮助，那么我将更新我的答案，并提供有关如何调试此问题的提示，以便为我们获取更多信息。

Answer 2

如果您使用带有 anaconda 的本地环境，您应该尝试安装以下依赖项：

conda install -c conda-forge catkin_pkg empy lark

Answer 3

作为一个潜在的答案，对我来说，这个问题是由于通过 Windows 商店安装了第二个 python，该安装在正常程序和应用程序列表中不可见。使用 Windows 中的“较新”“添加或删除程序”选项后，我能够找到其他 python 安装，将其删除，并能够构建。