如果图像被裁剪/调整大小，Camera Intrinsics 将如何变化？

Question

我有一个来自 Realsense 相机的录制相机 ROS 包文件。所记录设置的相机内部结构已经知道。图像的初始分辨率为848*480。由于相机视场中有一些视觉障碍，我想裁剪掉图像的顶部，这样我正在使用的视觉 SLAM 算法就不会检测到它。
由于SLAM严重依赖于Camera Intrinsics，我想知道相机参数

f_x

、

f_y

、

c_x

和

c_y

将如何变化：

1. 裁剪图像
2. 调整图像大小（仅图像缩放）

原始相机参数不存在倾斜。
新的主点

c_x

也会变成

Cropped_image_width

吗？ 我有点困惑如何计算新的相机参数？我对案例 1 - 裁剪案例的以下假设是否正确：

Answer 1

裁剪：

• cx,cy

  减少了从 left/top 裁剪掉的像素数量。剪掉右/下边缘没有任何效果。

缩放：

• fx,fy

  乘以缩放因子

• cx,cy

  乘以缩放因子

请记住，主点不必位于图像的中心。

假设左上角图像原点。要根据所使用的特定缩放算法仔细检查偏一/半（像素）错误，或者直接忽略。

Answer 2

对于案例编号。 1、cx与原图相同，但cy变为newHeight/2。

对于案例编号。 2、f变化为fxscale。

Answer 3

如果我们进行中心裁剪，将图像大小减半，然后将其大小调整回原始大小，会怎么样？那么 cx、cy 和 f 会如何变化？

如果我们保持 K 相同且 R 相同，平移向量如何解释不变的 K？