AUTOSAR CAN堆栈实现提示

Question

我的任务是使用最新版本的AUTOSAR（R19-11）为CAN模块创建软件堆栈。我不会使用任何配置工具。根据我在AUTOSAR website上阅读的内容，这些是我必须实现的模块：CAN驱动程序，接口，状态管理器，PDU路由器和AUTOSAR COM。由于我将不使用具有超过8个字节数据的帧，因此不需要CAN传输协议模块。

[向下发送PDU时，某些模块将元数据添加到这些接收的PDU（在本地称为SDU）中，然后将它们发送到下一层。我已经读到我们必须为这些PDU分配唯一的ID。另外，我们必须有一个路由表（在PDU路由器内部），该表将用于根据每个PDU的ID确定其目的地。

我的问题是：

• 如何分配ID？
• ID会是什么样？
• 对于给定的CAN帧，我是否必须根据PDU在设备中的当前位置分配一个不同的ID。堆？ （COM，状态管理器，接口或驱动程序）
• 知道用户（应用层）可以定义任意数量的CAN帧，PDU路由器预先知道某个PDU的ID是什么，目的地是什么？
• [从应用层开始，消息的发送（或接收）是什么样子？结束于CAN Driver模块？
• 什么元数据（或在AUTOSAR中称为PCI-协议控制信息）将由哪些模块正在接收PDU？例如：应用程序发送数据0xAA。 COM接收此PDU并添加特定的PCI，然后发送直到PDU路由器等等。在每个阶段，SDU + PCI = PDU是什么样的？

Answer 1

实际上，AUTOSAR中的配置工具的优势在于，您不必一直在代码和配置中花时间。

嗯，也没有实施CanTp意味着您没有客户诊断（UDS）吗？顺便说一句，CAN-FD的帧最大为64个字节。

PduIdType的定义在AUTOSAR_SWS_CommunicationStackTypes

中。 8.1.1。 SWS_COMTYPE_00005, SWS_COMTYPE_00006, SWS_COMTYPE_00007, SWS_COMTYPE_00014。

简而言之，它们是无符号整数，从零开始并且是连续的，以便用作模块配置的配置索引。它们是为每个BSW模块创建的，因此您具有一组CanIf-PduId，PduR-PduId，IpduM-PduId，Com-PduId，SecOC-PduId，它们也可以在Rx和Tx之间拆分（因此，一组RxPduIds从0开始，一组TxPduIds也从0开始）。因此，CanFrames PDU在CanIf，PduR，Com等中可以具有不同的PDU-ID，并且多路复用的帧被拆分为每个多路复用器具有不同PduId的独立PDU。

要阅读的另一章是AUTOSAR_TPS_EcuConfiguration

章。 3.4 COM-Stack配置。

它包含Handle-ID的概念，它们的定义，分配，甚至命名约定和一些用例。