将外部库导入ROS节点

Question

这是我第一次使用堆栈溢出，因此我对此有些陌生。我一直在从事个人机器人项目，并下载了GitHub目录。我已经编译了它，对其进行了测试（它可以工作），并且生成了library.a文件（因为我正在使用Ubuntu 16.04和ROS Kinetic）。我不知道要在ROS节点cpp文件上加载通信功能，我必须添加到CMakeLists.txt文件中。

我对CMakeLists.txt文件进行编译的实际描述如下：

...
add_executable(test_node src/test_node.cpp)
add_dependencies(test_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(test_node ${catkin_LIBRARIES})
...

我知道如果库是*.so文件，则必须在target_link_libraries上添加库，但不是。为了将库函数加载到ROS节点中，我应该添加什么到CMakeLists.txt文件中？

Answer 1

您的答案基于函数add_library（）的属性）

请参见此示例块：

add_library(library_name STATIC IMPORTED)
set_target_properties(library_name PROPERTIES IMPORTED_LOCATION path/to/your/lib.a)
有了这个，您可以继续使用以下方法添加该库：

target_link_libraries(your_target library_name)
但是请不要忘记将此静态库包含文件添加到目标中。

---

使用以下代码解决了问题：

...
find_package(Threads)
add_library(github_library STATIC IMPORTED GLOBAL)
set_target_properties(my_library PROPERTIES IMPORTED_LOCATION 
my_library_directory/my_library.a)
...
target_link_libraries(my_cpp_ros_node ${catkin_LIBRARIES} my_library ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})
...