使用 4 个共面点匹配的校准相机计算基本矩阵和基本矩阵

Question

假设我有两个场景图像，其中有四个共面 3D 点及其在图像中对应的 2D 点。我还有相机校准矩阵，K。

然后我可以使用[1]估计相机的相对姿势。然后，给定 R、t（来自姿势）和 K，我可以计算基本矩阵，然后计算基本矩阵。

生成的基本矩阵是否存在任何缺陷，因为它仅根据四个共面点计算？

Answer 1

四个共面点不足以确定基本（即未校准）或基本（校准）矩阵。您只能使用它们来约束单应性，如果感兴趣的场景确实在平面上，这就是您所需要的。