以与Meshlab兼容的格式保存pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

Question

PCL库中有没有函数可以将

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>

点云保存为XYZRGB格式，可以用Meshlab打开？

似乎

pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud);

以某种特定的方式存储RGB值。

Answer 1

对我来说，如果我将其存储为二进制格式的 PLY 文件，它就有效。 Meshlab 似乎偶尔会在处理 ASCII 文件时遇到一些问题。这对我有用。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sceneCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
//Fill cloud somehow...

std::string writePath = "your/path";
pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *sceneCloudPtr);

Answer 2

您可以转换为 .ply、.obj 或任何其他支持的格式。查看 PCL 中的演示

pcd2ply

，或者仅使用 

pcl::PLYWriter 根据您的需要设置参数：

 pcl::PLYWriter writer;
 writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero (),
               Eigen::Quaternionf::Identity (), binary, use_camera);

Answer 3

对于任何可能有相同问题的人，请注意 PLY 文件可能会或可能不会完全形成，例如它可能有也可能没有法线或三角形索引。

此外，数据可能不符合预期的顺序，例如法线可能出现在 RGB 颜色之后或之前。

我发现 PCL 不能很好地处理这个问题。我改用了 VCG 库。 如果您仍然需要使用 PCL，则包含这两个库，但使用 VCG Lib 读入并填充 PCL 数据结构。