通过 colcon 启动的 GTest 获得 SEGFAULT

Question

我正在使用

colcon

为我的 ROS2 应用程序运行测试。 到目前为止我还没有遇到任何问题，但是现在添加了一个简单的固定装置之后

class ElectionTest : public ::testing::Test {
    protected:
        ElectionModule core_;
};

和相关测试，底层 GTest 似乎正在崩溃：在测试摘要中我看到

[ RUN      ] ElectionTest.CantPrepareTopics
-- run_test.py: return code -11
-- run_test.py: generate result file '/home/slim71/Documents/git/SpartanLIFT/build/pelican/test_results/pelican/pelican_test.gtest.xml' with failed test
-- run_test.py: verify result file '/home/slim71/Documents/git/SpartanLIFT/build/pelican/test_results/pelican/pelican_test.gtest.xml'

当然一切都会停止。代码

-11

应该是

SEGFAULT

，我不知道从哪里来的。

在这里和那里介绍一些

cout

，我可以看到调用对象析构函数后发生崩溃，但随后我不知道问题是什么。 如果在测试结束之前调用

ElectionModule

析构函数，我的猜测是我的类没有问题......

有什么方法可以调试或了解更多吗？

Answer 1

最终我的猜测是错误的！ 这确实是由于我的代码（说实话这始终是最可能的解释）：在使用指针中确实存在一些问题，所以如果我至少共享其中的一部分会更好..

准确地说，以防其他人在这个问题上犯错：它看起来像是我的代码之外的东西，因为它是在析构函数的最后调用的。我使用

RCLCPP_DEBUG_STREAM

和指向

rclcpp::Logger

的空指针。我添加了一个布尔检查，又名

if(logger_)

，但由于

logger_

没有初始化为

nullptr

我猜这里那里布尔转换通过了，并且代码尝试访问一些受保护的内存。 绝对是我的错！

我从中得到的最有用的东西（以防万一，我会分享）是如何正确调试 colcon test 使用的

ROS2

可执行文件：

1. 确保编译可执行文件带有调试信息，即通过在

   CMakeLists.txt

   中添加set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)。
2. 获取已编译可执行文件的路径（例如，您可以手动启动

   colcon test

   并检查摘要，就像我一样）
3. 只需使用适当的命令在调试器中启动该可执行文件即可！我用过

   gdbtui /path/to/test_exe

好吧，我想我由此得到的就是名誉上的损失！ ́_(ツ)_/́