Raspberry-发送CAN消息

Question

我是Raspberry和python的绝对初学者。现在我需要解决一个问题。我有Raspberry3，PiCAN 2 DUO和CAN消息源。我做了Raspberry接收CAN消息所需的所有设置。然后，我使用了这段代码，效果很好：

import can
import time
import os

os.system("sudo /sbin/ip link set can0 up type can bitrate 500000")
time.sleep(0.1) 

try:
    bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan_native')
except OSError:
    print('Cannot find PiCAN board.')
    exit()

print('Ready')
try:
    while True:
        message = bus.recv()    # Wait until a message is received.

        c = '{0:f} {1:x} {2:x} '.format(message.timestamp, message.arbitration_id, message.dlc)
        s=''
        for i in range(message.dlc ):
            s +=  '{0:x} '.format(message.data[i])

        print(' {}'.format(c+s))


except KeyboardInterrupt:
    #Catch keyboard interrupt
    os.system("sudo /sbin/ip link set can0 down")

但是问题是，我必须发送此邮件-ID 36 / DLC：8 /数据00 00 00 00 09 00 00 00-每个100mS，然后阅读我收到的内容。 CAN源不能没有它，如果我不这样做，它只会发送随机数。

您能告诉我，如何重新编写代码，所以我每100毫秒发送一次该消息，并一直在阅读即将发生的事情吗？

非常感谢

Answer 1

仅设置用于循环消息发送的任务：

task = can.send_periodic('can0', msg, 0.1)
task.start()

接收可以像您当前正在执行的操作一样，也可以通过使用回调来完成。一切都在python-can的文档中。