如何交换四元数的横滚和俯仰？

Question

我正在编写接收用于旋转 3D 模型的四元数值的代码。不过，为了以正确的旋转显示模型，我需要交换横滚和俯仰（绕 x 轴和 y 轴旋转）。由于我无法更改生成输入四元数的代码，是否可以交换四元数的滚动和俯仰？我想在不将四元数转换为欧拉角的情况下执行此操作，以避免倾斜为 90 度时出现问题。

Answer 1

猜测实际问题是您想要使用与源不同的基向量，组成变换

A

，它绕 z 旋转 90 度，并且可能还反转 1，使得 x 和 y 轴反转。

然后使用提供的表示未知变换的四元数，

B

，只需编写：

C = A . B . C^-1 即这样你的网络变换就会产生以下效果：

调整您的输入，使其轴与
1. B

    源假定的轴相匹配；

申请
2. B

   ；和

从
3. B

    的来源已知的世界调整回您想要的世界。