CANOpen协议开销

Question

有人可以帮助我了解CANOpen协议在CAN总线上增加了多少开销。换句话说，如果节点正在生成包含8个字节的应用程序数据的CANOpen PDO消息，那么CANOpen协议本身会添加多少报头/开销？我不是在谈论CAN总线本身的开销，即CRC，DLC，RTR，EOF和其他位。使用CANOpen与直接使用CAN相比，总线上的额外负载是多少？谢谢。

Answer 1

没有这样的“ CANopen协议”，它是整个应用程序层的名称。简化后，CANopen使用的实际协议可以归结为：

• NMT框架，网络管理。控制节点和整个网络的状态。
• SDO帧，服务数据对象。各个节点的配置。
• PDO框架，过程数据对象。实际数据帧。

还有其他各种特殊用途的对象，例如EMGY，LSS等，但以上是主要目的。

换句话说，如果节点正在生成包含8字节应用程序数据的CANOpen PDO消息，那么CANOpen协议本身会添加多少报头/开销？

PDO的开销为零。您将在8字节的PDO帧中获得8字节的有效负载。

SDO和各种NMT都有一些开销，通常为1个字节。