如何编写CanOpen堆栈？

Question

我有类似的问题。 How to program a simple CANopen layer。我读了答案，但我必须自己编程一个CANopen层我无法获得商业广告。那么有没有写CANopen堆栈的基础知识（或者我不确定差异的层）？我甚至不知道从哪里开始..

如果需要这里有一些信息：

我的主设备是带有QNX的beagle bone black。 QNX有一个通用的CAN库我认为但不是CANopen特有的。我的奴隶是一个军事化的无刷电机控制器。我正在用C ++写作。我有一个关于我的系统的一般要求的文档。有2个RPDO和4个TPDO，传输是同步的，没有停止模式（因此没有心跳和节点保护）并且所有消息信息都被陈述（大小，格式，相关节点ID等）

Answer 1

实际上至少有4个实现CANopen的开源项目：

• CanFestival是最古老的，可能是最成熟的解决方案。许可证：LGPLv2。
• CANopenNode针对微控制器。许可证：GPLv2。
• Lely CANopen是一个用于实现CANopen主站和从站的库。许可证：Apache版本2。
• openCANopen是一个在Linux上运行的master。许可证：ISC。注意：我是这个项目的作者。

我会发布链接，但显然我没有足够的“声誉”。

openCANopen还包括一些实用程序，例如用于通过TCP转发流量的守护程序以及解释CANopen流量并将其转储到标准输出的程序。

Lely CANopen实际上具有相当不错的代码质量，如果我在开始编写自己的实现时可以使用它，我可能会使用它。但是，我没有尝试过使用它，所以我无法确切地说哪个实现“更好”。我只能说它们不同，其中一种可能更适合您的需求。

现在，我怀疑任何这些实现​​都可以在QNX上直接使用。它们要么必须进行调整，要么可以将代码的各个部分复制到您自己的实现中。至少那应该可以节省你一些时间。

Answer 2

快速而肮脏的解决方法是仅实现最低限度（不要将其作为CANopen推销或声称CANopen合规性）：

• 支持其他节点将发送/期望接收的特定RPDO / TPDO。使用固定的COBID（CAN标识符）。忘记PDO映射和PDO配置，使用固定设置。
• 实现NMT启动消息。
• 在操作前和操作之间实现NMT状态转换（您的节点需要从NMT主站响应这些状态）。
• 实现一些设置节点ID的方法。最简单的可能是将其硬编码为程序常量。

如果幸运的话，这就是所需要的。如果你运气不好，就会有SDO通讯，这意味着你必须实现SDO protcol以及整个对象字典。否则，上述内容相当简单，而且工作量不大。

如果您需要对象字典，那么可能没有其他方法可以获得完整的协议栈。您还需要从CAN-in-Automation申请供应商ID，但这是一次性费用（无版税）。