我正在尝试校准两个立体摄像机，当我使用cv.stereoCalibrate时，它给了我3 x 3的旋转矩阵和1 x 3的平移矢量。但是我不确定这里选择哪个相机作为原点。本质上，翻译向量描述的是Camera 1从Camera 2的翻译，还是Camera 2从Camera 1的翻译。我觉得文档缺少一些细节。
文档说：
R输出旋转矩阵。该矩阵与平移矢量T一起将第一个摄像机坐标系中给定的点带到第二个摄像机坐标系中的点。用更专业的术语来说，R和T的元组执行从第一相机的坐标系到第二相机的坐标系的基础更改。由于其双重性，该元组等效于第一台摄像机相对于第二台摄像机坐标系的位置。]
换句话说，输出（R，T）对描述了坐标变换，使得给定3D点p及其在相机1的坐标中的分解p_1和在相机2的坐标中的p_2为：] >
p_2 = R * p_1 + T
R的纵轴是在Camera 2帧中分解的Camera 1坐标帧的X，Y和Z单位向量，T是在Camera 2坐标中表示的Camera 1的中心位置。