如何在Android上使用ARCore获取PointCloud和Pose？

Question

我正在尝试使用ARCore获取点云并构成场景的数据。但是，我无法确定起点，即入门代码将如何获取该数据？如果有人可以帮助我，我将非常感激。

谢谢。

Answer 1

首先您需要按如下方式获取会话的ArFrame

Frame frame = arFragment.getArSceneView().getArFrame();

然后调用acquirePointCloud方法

PointCloud pointCloud = frame.acquirePointCloud()

此后，可以将云中的点转储到FloatBuffer中进行处理：

FloatBuffer points = pointCloud.getPoints()

这会将点以4点（x，y，z，c）为一组转储到float缓冲区中。遍历FloatBuffer以获取点位置和置信度。这应该在附加到场景的onUpdate方法中调用

（顺便说一句，浏览一下ARCore示例应用程序代码，它确切显示了如何以及在何处实现这些功能）