我正在使用FreeRtos，并且有多个任务在相同的优先级下使用相同的代码。为了测试我的代码，我将相同的数据传递到每个任务中。当优化高于-O0，并且开启了timelicing时，出现了某种问题，上下文没有被正确保存。
我的理解是每个任务都有自己的栈，在上下文从一个任务切换到另一个任务时，栈指针会相应地更新，保证每个任务保持独立。但我的情况并非如此。当我单独运行每个任务时，我得到了一个答案，但如果我通过运行所有三个任务来测试，我得到了一个正确的答案，而其他任务则略有偏差。任务之间有某种数据交叉，使它们不是真正独立的。
知道这个问题可能来自哪里吗？我没有使用任何全局变量，而且据我所知，我的代码是重入式的。
如果有人遇到这种情况，我发现了这个问题。
我在Arm Cortex-A9芯片上运行FreeRtos。为了防止处理器寄存器损坏，一个任务必须不使用任何浮点寄存器，除非它有一个浮点上下文。在我的项目中，任务的创建默认没有浮点上下文。
我添加了 portTASK_USES_FLOATING_POINT()到我的任务的开头。这样就纠正了错误，现在多任务工作了。
请注意，我还必须将此添加到我的UnitTest任务中，该任务正在调用原来的三个 "破碎 "任务，因为发布到队列中也容易出错。
你可以在这里看到更多的内容。https:/www.freertos.orgUsing-FreeRTOS-on-Cortex-A-Embedded-Processors.html和这里。https:/www.freertos.orgFreeRTOS_Support_Forum_ArchiveApril_2017freertos_FreeRtos_native_Floats_and_Task_switching_03b24664j.html