是否从CMake的lib目录中加载共享库？

Question

我已经从examples repository下载了ROS2演示。

特别是，我使用了minimal_subscriber和minimal_publisher。

[我在/opt/ros2中安装了ROS2，当我用colcon build构建这两个示例时，它会生成一个包含install/，lib/和其他常用目录结构的shared/目录。

我可以使用计算机上的当前设置很好地执行和运行这些演示，但是这些可执行文件链接到/opt/ros2中存在的库，因此，当我想在未安装ROS2的另一台计算机上执行它们或移动ROS2安装时在我的机器上，可执行文件找不到共享对象。

我添加了一个非常简单的脚本，该脚本在构建时将所有依赖项添加到install/lib，但是可执行文件似乎并不在乎，它们不在生成的lib目录中寻找共享库，他们一直在尝试在/opt/ros2中搜索。

我相信这是我应该在CMake中解决的问题，它不是特定于ROS2的，因此，有什么方法可以告诉我生成的可执行文件在不同目录中进行搜索？ （在我的情况下为../lib或./lib）

Answer 1

如果您自己构建它们（假设您提到CMake，则可以在CMake（docs here）中设置RPATH。具体设置CMAKE_INSTALL_RPATH类似：

set(CMAKE_INSTALL_RPATH "${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib")

如果无法重建它们，则可以在环境中将LD_LIBRARY_PATH设置为库所在的位置，也可以使用patchelf使用更新的RPATH修补可执行文件本身。