如何使用ARCore测量距离？

Question

有可能计算两个HitResult之间的距离吗？

或者我们如何使用ARCore计算实际距离（例如米）？

Answer 1

在Java ARCore世界单位是米（我刚刚意识到我们可能没有记录这个... aaaand看起来像不。哎呀，bug提交）。通过减去两个Poses的平移分量，您可以得到它们之间的距离。您的代码看起来像这样：

首次命中为hitResult：

startAnchor = session.addAnchor(hitResult.getHitPose());

第二次击中hitResult：

Pose startPose = startAnchor.getPose();
Pose endPose = hitResult.getHitPose();

// Clean up the anchor
session.removeAnchors(Collections.singleton(startAnchor));
startAnchor = null;

// Compute the difference vector between the two hit locations.
float dx = startPose.tx() - endPose.tx();
float dy = startPose.ty() - endPose.ty();
float dz = startPose.tz() - endPose.tz();

// Compute the straight-line distance.
float distanceMeters = (float) Math.sqrt(dx*dx + dy*dy + dz*dz);

假设这些命中结果不会发生在同一帧上，创建Anchor很重要，因为每次调用Session.update()时都可以重塑虚拟世界。通过使用锚点而不仅仅是姿势来保持该位置，其姿势将更新以跟踪这些重建中的物理特征。

Answer 2

你可以使用HitResult提取两个getHitPose()姿势，然后比较它们的翻译成分（getTranslation()）。翻译定义为

...从目的地（通常是世界）坐标系到本地坐标系的位置矢量，以目的地（世界）坐标表示。

至于这个物理单位，我找不到任何评论。使用经过校准的相机，这在数学上是可行的，但我不知道它们是否真的为此提供了API

Answer 3

答案是：是的，当然，你绝对可以计算两个HitResult之间的距离。 ARCore以及ARKit框架的网格大小是meters。有时，使用centimetres更有用。以下是使用Java和古老的Pythagorean theorem进行操作的几种方法：

import com.google.ar.core.HitResult

MotionEvent tap = queuedSingleTaps.poll();
if (tap != null && camera.getTrackingState() == TrackingState.TRACKING) {
    for (HitResult hit : frame.hitTest(tap)) {
        // Blah-blah-blah...
    }
}

// Here's the principle how you can calculate the distance  
// between two anchors in 3D space using Java:

private double getDistanceMeters(Pose pose0, Pose pose1) {

    float distanceX = pose0.tx() - pose1.tx();
    float distanceY = pose0.ty() - pose1.ty();
    float distanceZ = pose0.tz() - pose1.tz();

    return Math.sqrt(distanceX * distanceX + 
                     distanceY * distanceY + 
                     distanceZ * distanceZ);
} 

// Convert Meters into Centimetres

double distanceCm = ((int)(getDistanceMeters(pose0, pose1) * 1000))/10.0f;

// pose0 is the location of first Anchor
// pose1 is the location of second Anchor

或者，您也可以使用以下数学：

Pose pose0 = // first HitResult's Anchor
Pose pose1 = // second HitResult's Anchor

double distanceM = Math.sqrt(Math.pow((pose0.tx() - pose1.tx()), 2) + 
                             Math.pow((pose0.ty() - pose1.ty()), 2) +
                             Math.pow((pose0.tz() - pose1.tz()), 2));

double distanceCm = ((int)(distanceM * 1000))/10.0f;