Webot显示已处理的numpy图像（OpenCV Python）

Question

我正在Webots中使用Pioneer 3AT模拟行跟随器。这是我的应用程序涉及群体机器人的第一步。我已放置相机。但是，我无法在模拟显示中实时显示使用OpenCV处理的图像。现在，我打算仅限制车道并使用https://www.cyberbotics.com/doc/reference/display中提到的显示节点进行显示。

但是，我无法启动并运行它。问题是如何在Webots显示器中显示已处理的numpy图像数组？

我当前拥有的代码：

camera = Camera("camera")
camera.enable(TIME_STEP);
display = Display("display")

while (robot.step(timestep) != -1):
    cameraData = camera.getImage();
    image = np.frombuffer(cameraData, np.uint8).reshape((camera.getHeight(), camera.getWidth(), 4))

现在，如何显示image中的display？我尝试了imageNew，imagePaste等。但是，通过SWIG我收到了很多C / C ++错误，而且我也找不到任何相关的示例。 （Webots模拟器仅附带一个使用display city.wbt和静态图像的示例。我不确定是否可以使用。但是，该示例的摘要代码在C中如下所示。） >

// speedometer
WbDeviceTag display;
int display_width = 0;
int display_height = 0;
WbImageRef speedometer_image = NULL;

// initialize display (speedometer)
if (enable_display) {
    display = wb_robot_get_device("display");
    speedometer_image = wb_display_image_load(display, "speedometer.png");
}

// display background
wb_display_image_paste(display, speedometer_image, 0, 0, false);
P.S .：我在此上花费了4多个小时，但找不到任何解决方案。 Qt上似乎存在类似的问题（我没有使用Qt）。但是，这个问题没有得到答案：Ploting an image with 'imshow' of opencv in webots。在我计划将我的整个项目开源时，任何帮助将不胜感激。

编辑1：

根据following note for Java，我尝试了以下方法。但是，我的显示屏空白。经过10小时的努力，没有运气。

注

[Java]：如果将像素格式参数设置为ARGB，则Display.imageNew函数可以直接显示由Camera.getImage函数返回的图像。

display.imageNew(cameraData, display.ARGB, camera.getHeight(), camera.getWidth())

我正在Webots中使用Pioneer 3AT模拟行跟随器。这是我的应用程序涉及群体机器人的第一步。我已放置相机。但是，我无法显示...

Answer 1

当前，我找到了一种解决方法（实际上不是解决方案；因此，我将不接受此作为答案）。