如何将MRPT粒子过滤器与3D数据而不是2D一起使用？

Question

我正在构建仅用于范围的本地化应用程序，我想使用MRPT粒子过滤器。我正在查看MRPT示例应用程序：

ro-localization
pf-localization
rbpf-slam

所有这些都在样本数据上运行良好，但是最终的姿势仅以2D返回。pf-localization样本的设置为use_3D_poses = true，但这只是为Z轴添加了0返回。

我已经尝试将Z值添加到信标，但是姿势Z始终为零。如何在3D空间而非2D空间中使用MRPT粒子滤镜？

我只对移动节点的XYZ位置值感兴趣。

我如何使用自己的实时数据？我有：

锚位置锚点到移动节点的距离。

我正在从源代码构建的Windows上使用MRPT。

Answer 1

[在MRPT文档的this page中更好地描述了不同的RO-SLAM和RO本地化可能性。

在对自己的数据使用pf本地化时，可以直接使用mrpt::slam::CMonteCarloLocalization3D来使用自定义程序。或者，您可以继续关注最新版本的mrpt（git分支develop），在此我们将很快将现有的pf-localization CLI应用移植到mrpt::apps中的C ++类中。后者的优点是重用了所有日志文件编写，3D场景抓取和在线可视化等功能。但是，没有什么可以阻止您直接前进并以pf-localization为起点构建自己的应用程序。

（免责声明：我是MRPT的首席开发人员）