OpenCV中有没有使用鱼眼镜头参数计算光线方向的函数

Question

给定像素位置，我们可以使用相机的固有信息计算 3D xyz 射线方向。

但是这个问题对于鱼眼镜头模型来说有点棘手。

OpenCV中有没有利用鱼眼镜头参数计算光线方向的函数？

实现此功能并不太困难，但我要求防止重新发明轮子。

Answer 1

使用

cv::fisheye::undistortPoints()

为新的

P

相机矩阵传递一个单位矩阵。这应该会产生合适的矢量（来自相机的光线）。

Answer 2

简单的答案是否定的！ opencv中使用的Kannala模型没有逆模型！ opencv中的人做的事情如下： 他们假设一个焦距为1的透视相机， 因此相机矩阵K [1,0,0 0,1,0 0,0,1] 然后，他们对光线应用反向投影，对于相同的光线，他们将前向模型应用到鱼眼相机中，并对强度值应用插值 这是相当正确的，因为透视相机不会覆盖 180 度之外的信息，并且显然会引入严重的强度差异（因为插值） 正确的方法是使用 Scaramuzza 的 OmniCam 模型，它已经为所有操作提供了稳定的库 此外，对于特殊的相机，光线弯曲多项式（opencv错误地命名为“镜头畸变系数”？！？！） 可以有合适的顺序，更好地覆盖相机型号！