我正在尝试用 Java 为 FRC 竞赛编写机器人程序。今年的任务之一是在类似于跷跷板/斜坡的东西上保持平衡。我们问题的根源归结为我们的机器人知道向哪个方向行驶的方式，这是基于我们的陀螺仪给我们的 Y 轴旋转（我们无法改变这是如何完成的，因为我们正在使用转弯驱动）。上坡道时，提供给我们的 Y 轴旋转会发生倾斜，我们的驾驶就会一团糟。我相信纠正这个问题的最简单方法是让我们的 Y 轴旋转相对于斜坡（如此图像中的绿色轴所示）。然而，我不确定，随着斜坡角度的变化，我们将如何做到这一点，而且我们最初接近斜坡的 Y 轴旋转可能会有所不同。将陀螺仪归零也不是一种选择，因为它会在以后引起更多问题。
我试图想出某种方程式来获得旋转，但我什至还没有真正接近。我最好的猜测是它与三角学有关，但我不知道以何种方式。