你会帮忙运行机器人状态发布者吗？

Question

我得到了错误

我试着用这个命令运行机器人状态发布者：

ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$( xacro -/example_robot.urdf.xacro )"

根据关节机器人的本教程（https://youtu.be/QyvHhY4Y_Y8?t=607）但是我收到错误：

Usage: xacro [options] <input>

xacro: error: no such option: -/
[ERROR] [1677169953.180432728] [rcl]: Failed to parse global arguments
terminate called after throwing an instance of 'rclcpp::exceptions::RCLInvalidROSArgsError'
  what():  failed to initialize rcl: Couldn't parse parameter override rule: '-p robot_description:='. Error: error not set, at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rcl-1.1.14/src/rcl/arguments.c:325

你们能帮帮我吗？ 我也可以在这里询问关于我的项目的一般问题作为项目指导吗？ 谢谢

Answer 1

我不知道你是否仔细看这个，但你应该使用

'~'

（波浪号）字符而不是

'-'

（连字符）字符。

运行这个：

ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args -p robot_description:="$( xacro ~/example_robot.urdf.xacro )"

P.S - 运行此程序时，请确保 urdf.xacro 文件位于正确的路径。