将 2d 点 (x,y) 映射到网格索引 (row,col)

Question

我有一个用于机器人导航的特定 **网格 **，如下所示：

我将其缩放了 10 倍来创建我的环境。这是在笛卡尔坐标中给出的

我想将环境中的点（x，y）映射到网格索引（行，列）

障碍物格式以以下形式给出：

[[(60.0,0.0),(70.0,0.0),(70.0,10.0),(60.0,10.0)],

[(70.0, 0.0), (80.0, 0.0), (80.0, 10.0), (70.0, 10.0)],

[(60.0, 10.0), (70.0, 10.0), (70.0, 20.0), (60.0, 20.0)],

[(70.0, 10.0), (80.0, 10.0), (80.0, 20.0), (70.0, 20.0)],

但是，当我尝试使用以下代码绘制这些时：

fig, ax = plt.subplots()
        for obs_corner in self.obstacle_vertices:
            ox=obs_corner[0][0]
            oy=obs_corner[0][1]
            w=self.planner.scaling_factor
            h=self.planner.scaling_factor
            ax.add_patch(patches.Rectangle((ox,oy),w,h,edgecolor='black',facecolor='black',fill=True))

生成的图表是：

我认为我在将矩阵映射到二维环境中犯了一个基本错误

Answer 1

您的绘图的原点位于左上角，但您的代码生成的绘图的原点位于左下角。如果您希望它位于左上角，那么您应该翻转（反转）y 轴。

ax.invert_yaxis()