从欧拉角到四元数并返回的GLM转换不成立

Question

我正在尝试将以欧拉角的glm::vec3形式存储的OpenVR控制器的方向转换为glm::fquat并返回，但是得到的结果却截然不同，并且游戏中的行为是错误的 （很难解释，但是对象的方向在很小的角度范围内正常表现，然后在怪异的轴上翻转）。]

这是我的转换代码：

// get `orientation` from OpenVR controller sensor data

const glm::vec3 eulerAnglesInDegrees{orientation[PITCH], orientation[YAW], orientation[ROLL]};
debugPrint(eulerAnglesInDegrees);

const glm::fquat quaternion{glm::radians(eulerAnglesInDegrees)};
const glm::vec3 result{glm::degrees(glm::eulerAngles(quaternion))};
debugPrint(result);

// `result` should represent the same orientation as `eulerAnglesInDegrees`
我希望eulerAnglesInDegrees和result是相同方向的相同或等同表示，但是显然不是这种情况。这些是我打印出来的一些示例值：

39.3851 5.17816 3.29104 
39.3851 5.17816 3.29104 

32.7636 144.849 44.3845 
-147.236 35.1512 -135.616 

39.3851 5.17816 3.29104 
39.3851 5.17816 3.29104 

32.0103 137.415 45.1592 
-147.99 42.5846 -134.841 
如您在上面看到的，对于某些方向范围而言，转换是正确的，但对于另一些方向而言，则是完全不同的。

我在做什么错？

我已经研究了现有的问题，并尝试了一些尝试，包括尝试every possible rotation order listed here，conjugating the quaternion以及其他诸如翻转俯仰/偏航/侧倾等随机事件。什么都没有给我预期的结果。

我如何使用glm将欧拉角转换为四元数并反过来表示原始方向？

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更多差异示例：

original:      4; 175;   26; 
computed:   -175;   4; -153; 
difference:  179; 171;  179; 

original:     -6; 173;   32; 
computed:    173;   6; -147; 
difference: -179; 167;  179; 

original:      9; 268;  -46; 
computed:   -170; -88;  133; 
difference:  179; 356; -179; 

original:    -27; -73;  266; 
computed:    -27; -73;  -93; 
difference:    0;   0;  359; 

original:    -33; 111;  205; 
computed:    146;  68;   25; 
difference: -179;  43;  180; 
我试图找到一种模式来修复最终的computed结果，但似乎不容易识别。

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GIF +视频的行为：

• Full video on YouTube

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我的直觉/当前理解的视觉表示：

• 上面的图片显示了一个球体，我在中心。当我将枪对准球体的绿色部分时，方向是正确的。当我将枪对准球体的红色一半时，这是不正确的-似乎每个轴都颠倒了，但我不确定百分百是这种情况。

我正在尝试将以欧拉角的glm :: vec3存储的OpenVR控制器的方向转换为glm :: fquat并返回，但是我得到的结果和游戏中的行为截然不同...

Answer 1

32.7636 144.849 44.3845-147.236 35.1512 -135.616

Answer 2

表示旋转的任意3个角度的定义不仅是旋转的顺序（如果是外在的还是外在的，还包括在定义每个元素的映射时选择的角度间隔） 3D Rotation Group到3个角度的元组。