OpenCV到OpenGL坐标系变换

Question

我有两个右手坐标系。

OpenCV

如您用黑色箭头所见，相机向下看$ Z $的正轴。您可以忽略图的其余部分。

OpenGL

尽管在这里看不见，但OpenGL中的相机向下看-Z轴。我想将OpenCV坐标系中位于摄像头前面的3D点转换为OpenGL中位于摄像头前面的3D点。

[我试图在4x4矩阵中表示这一点，该矩阵将R和T与底部的0001连接起来。

到目前为止，我已经尝试过

1  0  0  0
0 -1  0  0
0  0  -1 0
0  0  0  1

但是它似乎什么也没做，OpenGL坐标系中什么也没显示。

Answer 1

OpenCV的摄像机坐标向右X，向下Y，向前Z。当OpenGL的摄影机坐标向X右移，Y向上，Z向内移动时。

使用solvePnP作为最常用的示例之一。您将获得3x3旋转矩阵R和1x3平移矢量T，并创建一个具有R和T的4x4视图矩阵M。只需反转M的第二行和第三行，您将获得用于OpenGL渲染的视图矩阵。