如何使 FromToRotation 以所需的向上向量结束，类似于使用 LookRotation 时？

Question

用例：将运动跟踪检测到的玩家的肩膀、肘部和手腕位置转换为游戏中的头像。我不想将每个位置作为真实位置或使用 IK，而是想要每个关节的相对旋转，我可以将其传递到 Unity 的“目标旋转”中（这样，当且仅当没有障碍物时，头像才会采用用户手臂的形状） ).

在这种情况下，我已经成功地使用

FromToRotation

将肩关节的旋转转换为游戏中的头像（目前，肘部处于所需的位置，但关节并不总是面向正确的方向）。我仍然需要根据手腕的位置指定肩关节的 Z 轴旋转（实际上决定了肘关节的方向）。 Z 轴旋转沿着手臂本身的轴线，并指示肘关节指向的方向。因此，理想情况下，我希望第一步具有 0 度的 Z 轴旋转并指定“向上”作为向上向量，但实际上，即使手臂指向正确的方向。

IIUC，在 LookRotation 中，生成的四元数将允许生成的方向向上成为输入向上向量。我希望 FromToRotation 也一样，在旋转结束时，向上向量对应于输入向上向量。这样，我可以将手臂指向正确的方向，同时指定“向上”作为向上向量，并消除任何 Z 轴旋转分量。是否有我可以调用的算法或一系列函数来实现所需的结果？

Answer 1

这似乎是一个简单的问题和简单的答案，我不确定为什么没有人回答。我最终自己弄清楚了。将生成的 FromToRotation 四元数与

Vector3.forward

相乘。然后拨打

LookRotation(resultingVector, Vector3.up)